Skip to content
- Автори
-
Ловейкін В. С., Ромасевич Ю. О., Муштин Д. І.
- Номер журналу
-
Підйомно-транспортна техніка, 2020, №2(63)
- Сторінки
-
12-26
- DOI
-
10.15276/pidtt.2.63.2020.02
- Анотація
-
У статті проведено оптимізацію режиму розгону механізму зміни вильоту вантажу баштового крана при умові, що кран виконує поворот із постійною кутовою швидкістю. Для цього на основі рівнянь Лагранжа другого роду було розроблено математичну модель процесу зміни вильоту вантажу. Обраний для мінімізації оптимізаційний критерій відображає середньоквадратичне значення рушійного зусилля. Його мінімізація дала змогу знизити рівень динамічних навантажень у елементах механізму. Крім того, у постановці задачі використано обмеження: на величини максимального і мінімального рушійного зусилля та на величину мінімальної потужності приводу механізму.
Для проведення оптимізації використано базисну функцію, яка забезпечує бажані умови руху зведених мас системи: вона дала змогу усунути коливання вантажу на гнучкому підвісі. Базисна функція мала три невідомих параметри, які були визначені таким чином, щоб мінімізувати оптимізаційний критерій. Для його мінімізації використано два підходи: чисельний (із використанням методу ME-PSO) та аналітичний (застосовано прямий варіаційний метод).
Отримані результати представлені у вигляді графічних залежностей. Їх аналіз дозволив встановити плавність зміни енергетичних, силових та кінематичних характеристик руху системи. Це дозволяє без труднощів реалізувати отримані результати на практиці. Крім того, було проведено порівняльний аналіз результатів мінімізації критерію із використанням прямого варіаційного методу та методу ME-PSO. Встановлено, що застосування останнього дає гірші результати, однак дозволяє врахувати всі обмеження, що накладаються на рух системи.
- Ключові слова
-
оптимізація, керування, зміна вильоту, коливання, поворот, критерій.
-
Завантажити статтю