Skip to content
- Автори
-
Ловейкін В. С., Ромасевич Ю. О., Стехно О. В.
- Номер журналу
-
Підйомно-транспортна техніка, 2025, №2(70)
- Сторінки
-
4-15
- DOI
-
10.15276/pidtt.2.70.2025.01
- Анотація
-
У статті вирішена науково-прикладна задача, яка дозволяє підвищити ефективність експлуатації динамічної системи «кран вантаж» механізму повороту баштового крана навіть при дії на вантаж зовнішніх стохастичних збурень (вітрових поривів). Для проведення досліджень використано існуючу математичну модель руху динамічної системи «візок-вантаж», яку за результатами математичних перетворень спрощено до системи трьох диференціальних лінійних рівнянь.
В поставленій задачі оптимального керування використано несиметричні обмеження на оптимальне керування, а саму задачу зведено до задачі безумовної мінімізації інтегрально-термінального критерію. Оскільки розв’язок задачі відшукувався у вигляді зворотного зв’язку, то було побудовано функцію керування, яка складається із вектор функції фазових координат системи та векторів параметрів К1…К4. Загальний розв’язок оптимізаційної задачі полягав у знаходженні значень тривалості розгону Т та компонентів К1…К4. Для розв’язку задачі використано модифікований метод оптимізації RING-ROT-PSO.
У результаті розв’язку оптимізаційної задачі отримано режим руху динамічної системи «кран-вантаж» механізму повороту, який усуває коливання вантажу протягом розгону до усталеної швидкості навіть при дії на систему зовнішніх стохастичних збурень. За результатами розв’язку побудовано відповідні графічні залежності, що характеризують кінематичні, динамічні та енергетичні характеристики і проведено їх аналіз.
- Ключові слова
-
баштовий кран, динамічна система, механізм повороту, вантаж, швидкодія, RING-ROT-PSO.
-
Завантажити статтю